Pixhawk 2 Cube Orange와 Companion Board(Raspberry Pi 4) 연결하기 1 - Raspberry Pi 4 환경 구성

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라즈베리파이에 Ubuntu 20.04 설치

 

이 내용은 참고 자료가 너무 많아 자세히는 다루지 않고, 링크 첨부로 대신합니다.

https://linuxhint.com/install-ubuntu-desktop-20-04-lts-on-raspberry-pi-4/

Install Ubuntu Desktop 20.04 LTS on Raspberry Pi 4

 

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ROS Noetic 설치

 

이 내용 역시 참고 자료가 많아서 링크 첨부로 대신합니다. Desktop 버전과 똑같이 링크를 따라하면 됩니다.

http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

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python3 - catkin - tools 설치

 

다음 커맨드를 이용하여 빌드에 필요한 캣킨 툴을 설치해줍니다.

 

sudo apt update
sudo apt install python3-osrf-pycommon
sudo apt install python3-catkin-tools

 

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mavros 설치

 

다음 커맨드를 이용하여 라즈베리파이에 mavros를 설치합니다.

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

#install geographicdatasets
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

 

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workspace 생성 및 빌드

 

워낙 잘 알려진 내용으로, ROS를 사용해보신 분들은 익숙하실 것으로 예상됩니다. workspace 구성에 관한 내용은 이전 포스팅에서 다루었으니, 참고해 보셔도 좋을 것 같습니다.

 

2022.07.26 - [Ubuntu/ROS] - Python을 이용한 ROS 개발 환경 구성 및 예제

 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd .. #workspace path로 이동
catkin_make

source devel/setup.bash

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

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Pixhawk와 Raspberry Pi 연결을 위한 환경 구성

 

라즈베리파이와 픽스호크의 시리얼 통신을 위한 연결 설정을 해줍니다. 아래 명령어를 통해 라즈베리파이 설정창에 진입합니다.

 

sudo raspi-config

 

raspi-config 진입 화면, 5 Interfacing Options로 들어갑니다.

 

5번 탭 진입 결과. P6 Serial 탭으로 들어갑니다.

 

Would you like a login shell to be accessible over serial? 에는  No를,

Would you like the serial port hardware to be enabled? 에는 Yes를 눌러주고, 라즈베리파이를 재부팅 합니다.

 

위 과정들을 통해 MAVROS로 Pixhawk와의 통신을 위한 필수 환경 구성은 끝입니다. 이후 포스팅에서 하드웨어 구성 및 통신 예제 등을 다뤄보도록 하겠습니다.

 

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참고 링크

 

https://ardupilot.org/dev/docs/raspberry-pi-via-mavlink.html 

Communicating with Raspberry Pi via MAVLink — Dev documentation

https://stackoverflow.com/questions/63419256/how-can-i-connecti-raspberry-pi-4-to-pixhawk

How can I connecti Raspberry pi 4 to pixhawk?