Pixhawk 2 Cube Orange와 Companion Board(Raspberry Pi 4) 연결하기 3- SSH를 이용한 Raspberry Pi 원격 접속

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2022.07.27 - [UAV/Software] - Pixhawk 2 Cube Orange와 Companion Board(Raspberry Pi 4) 연결하기 1- Raspberry Pi 4 환경 구성

Pixhawk 2 Cube Orange와 Companion Board(Raspberry Pi 4) 연결하기 1 - Raspberry Pi 4 환경 구성

2022.11.06 - [UAV/Software] - Pixhawk 2 Cube Orange와 Companion Board(Raspberry Pi 4) 연결하기 2- Raspberry Pi 4 하드웨어 구성

Pixhawk 2 Cube Orange와 Companion Board(Raspberry Pi 4) 연결하기 2- Raspberry Pi 4 하드웨어 구성

 

 

이번 포스팅에서는 SSH 프로토콜을 이용하여 라즈베리파이에 원격 접속하는 방법을 다룹니다. 실외에서 UAV에 탑재된 라즈베리파이의 프로그램을 실행시키고자 할 때, 보조 모니터를 들고 다니며 실행시키는 것보다 훨씬 유용한 방법입니다.

 

SSH란 Secure Shell Protocol의 약자로, 컴퓨터 간 통신에서 사용하는 보안 기능이 포함된 프로토콜입니다. 데이터 전송, 원격 제어 등의 목적으로 사용됩니다. 특히 이번 장에서 사용하는 목적은 원격 제어라고 생각하시면 될 것 같습니다. 프로토콜 자체를 소개하는 것은 아니기 때문에 간략하게 소개 후 넘어가겠습니다.

 

SSH 접속을 위해서는, 호스트(Laptop)와 원격 제어하고자 하는 Companion Computer(Raspberry Pi)가 같은 IP로 묶여 있어야 합니다. 가장 쉽게 접근할 수 있는 방법은 두 컴퓨터가 같은 wifi 네트워크에 연결되어 있는 것입니다. 필자의 경우 보통 실외 테스트 시에 모바일 핫스팟으로 노트북과 CC를 묶어 원격 접속을 사용합니다.

 

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1. 라즈베리 파이 환경 구성

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1-1. Raspberry Pi - SSH 설정

ssh 연결을 위한 첫 번째 과정으로, 라즈베리파이에서 환경 구성을 해주어야 합니다.

다음 명령어를 통해 라즈베리파이 환경 설정 창으로 진입합니다.

 

sudo raspi-config

 

환경 설정 창 진입 화면

 

화면에서 5. Interfacing Options 탭으로 진입합니다. 이는 앞 포스팅에서 픽스호크와 라즈베리파이의 시리얼 통신 설정 시와 동일한 메뉴입니다.

 

5. Interfacing Options 탭 진입 화면

 

해당 탭에서 P2 SSH를 선택 후, 아래 사진과 같은 메세지가 나오면 <Yes>를 선택해 설정을 완료합니다. 아래 경고 문구는 현재 라즈베리파이 비밀번호와 SSH 비밀번호를 같게 설정하면 보안상의 문제가 있다 정도로 이해하시면 되겠습니다.

 

SSH 설정 화면

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1-2. Raspberry Pi 고유 IP 주소 확인

SSH 연결시, 공유기(모바일 핫스팟을 이용한 연결의 경우 휴대폰)에서 라즈베리파이에 할당한 IP 주소가 있어야 노트북에서 원격 접속이 가능합니다. 아래 명령어를 통해 고유 IP주소를 확인할 수 있습니다. 

 

ifconfig

 

아래 터미널에서, wlan0의 inet에 적혀있는 주소가 있으면 됩니다. 본 IP주소는 IP 제공 호스트(공유기, 휴대폰)가 바뀔 때마다 바뀌고, 같은 공유기에 연결했더라도, 특정 주기마다 달라집니다. 이 점 유의하여 SSH 연결 전에 미리 IP주소를 확인해 놓고 사용해야 합니다. 아래 예시에서는 192.168.0.47이 되겠습니다.

 

ifconfig 수행 결과

 

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2. 노트북 환경 구성

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2-1. Putty 설치

 

https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html

Download PuTTY: latest release (0.78)

 

위 사이트에 접속하여 본인의 운영체제에 맞는 버전으로 설치해줍니다. 통상적인 윈도우 64비트 운영 체제의 경우 64-bit x86 버전을 설치하시면 됩니다. 설치 과정은 워낙 간단해서 생략하겠습니다.

 

아래 실행 화면에서, 크게 세 가지 부분을 주의 하셔서 실행하시면 됩니다. 빨간 원에는 위의 ifconfig에서 얻은 ip주소를 입력하고, Port에는 22, Connection type에는 SSH를 선택해줍니다. 

 

이러한 세팅값들을 아래 Saved Sessions에 원하는 이름으로 저장할 수 있습니다. 이후 저장된 세팅 값을 Load하여 사용 가능합니다. 

 

PuTTY 실행 화면

 

이후 open을 클릭하면, 노트북에 원격 접속 터미널이 뜨며, 로그인 창이 뜹니다. 처음(login as:)에는 Raspberry Pi의 Username을, 비밀번호는 시스템 비밀번호를 입력해줍니다.

제 경우는 username이 ubuntu라 아래와 같이 뜨는 것을 확인할 수 있습니다.

 

원격 접속 수행 결과

 

위 창은 라즈베리파이 상의 터미널을 같은 IP로 묶여 있는 외부 기기(노트북 등)에서 무선으로 원격 제어할 수 있는 창이라고 생각하시면 됩니다.

코드 실행도 가능하고, 각종 명령어도 잘 작동합니다. vi같은 터미널 텍스트 편집기로 코드 수정도 가능합니다.

단 GUI가 필요한 gedit이나, 그 이외의 화면 제어 등은 불가능합니다.

 

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활용 예시

 

아래 사진은 노트북 상에서 Mission Planner와 Putty를 같이 실행한 화면입니다. 드론에 전원을 넣어 Mission Planner와 연결하고, 동시에 드론에 탑재된 Raspberry Pi와 노트북을 SSH로 원격 접속한 후,  MAVROS를 실행하여  /mavros/state topic을 노트북에서 확인하는 화면입니다.

 

ssh 활용 예시

 

위와 같은 방식으로, 외부 디스플레이에 연결되어 있지 않은 드론에 탑재된 라즈베리파이를 노트북 원격 접속을 통해 제어할 때 사용할 수 있습니다.

젯슨 보드(Nano, Xavier 등등)들도 비슷한 방식으로 적용 가능하며, 추후 포스팅에서 다루겠습니다.

 

긴 글 읽어주셔서 감사드리며, 궁금한 점이나 잘못된 부분은 댓글로 알려주시면 감사하겠습니다.